Hexapod Robot (ASHIBOT)

Robot ini dirancang sebagai robot pencari dan penyelamat (Search and Rescue) yang mampu bergerak stabil di medan tidak rata dan lingkungan ekstrem. Dengan konfigurasi enam kaki (hexapod), robot memiliki keunggulan pada stabilitas, keseimbangan, dan adaptasi medan—cocok untuk simulasi operasi SAR seperti reruntuhan bangunan dan area sulit dijangkau.

Sistem mengintegrasikan embedded system dan komputasi berbasis SBC, dengan pembagian tugas antara pengendali gerak (aktuator kaki) dan pemrosesan tingkat tinggi (navigasi/persepsi). Arsitektur modular memudahkan pengembangan lanjutan seperti teleoperasi, autonomous navigation, dan decision-making semi-otomatis.

Komponen

Software / Firmware

Catatan: detail sensor/camera bisa ditambah sesuai konfigurasi terbaru.

High-level (Perception / Navigation)

• Jetson Nano untuk pemrosesan data sensor/kamera
• Computer vision untuk identifikasi objek / kondisi area
• Perencanaan gerak tingkat tinggi (waypoint / mode teleop / semi-auto)
• Monitoring & logging

Tujuan: komputasi berat dipusatkan di SBC agar controller tetap responsif.

Low-level (Motion Control)

• Teensy 4.1 sebagai pengendali real-time
• Gait control & sinkronisasi kaki
• Command servo via Dynamixel (U2D2)
• Proteksi dasar: limit posisi, limit kecepatan, dan penanganan error

Tujuan: gerakan stabil, latency rendah, dan lebih aman saat beban tinggi.

Data Flow (Ringkas)

Jetson Nano (perception / command) → komunikasi (UART/USB) → Teensy 4.1 (gait + kinematics) → U2D2 → Dynamixel AX-12A (aktuator kaki).

Kalau kamu pakai ROS2, bagian Jetson bisa jadi node untuk publish command & subscribe state.

Gait Strategy

Hexapod mendukung pola gait berbasis phase-shift antar kaki untuk menjaga stabilitas. Pola ini dapat diatur sesuai kebutuhan (misalnya: lebih cepat vs lebih stabil).

• Stabilitas meningkat dengan distribusi tumpuan yang konsisten
• Gerakan lebih halus dengan interpolasi target posisi
• Mendukung pengembangan: turning gait / obstacle aware gait

Control & Safety

Kontrol servo dilakukan dengan batasan parameter untuk mengurangi risiko lonjakan arus dan fault. Ketika terjadi error komunikasi atau overload, sistem dapat menahan perintah / kembali ke state aman.

• Limit posisi & speed untuk menghindari gerakan ekstrem
• Monitoring status servo (opsional jika telemetry aktif)
• Fail-safe sederhana: stop / neutral pose

What I Built (Peran Utama)

Contoh yang bisa kamu sesuaikan: saya mengerjakan integrasi Jetson–Teensy, penyusunan struktur kontrol gerak (gait control), serta debugging stabilitas gerakan dan komunikasi servo melalui U2D2.

Kalau kamu mau, kirim poin peran kamu yang paling akurat, nanti aku buatkan versi “HR-friendly” + versi teknis.

Key Features

• Modular architecture (high-level vs low-level)
• Teleoperation ready + pengembangan ke semi-autonomous
• Integrasi kamera/sensor untuk misi SAR
• Monitoring & logging (untuk debugging lapangan)

Challenges & Lessons Learned

• Sinkronisasi servo agar tidak terjadi lonjakan arus saat start
• Latency komunikasi (SBC ↔ controller) mempengaruhi respons gait
• Stabilitas gait di permukaan tidak rata (tuning parameter & pose)
• Manajemen error servo dan strategi fail-safe

Hardware

Tambahkan sensor spesifik (IMU, depth camera, lidar, dll) jika sudah final.

Software

Kalau kamu punya repo GitHub, taruh link di bawah.